多任务

引言 在多任务和中断驱动的嵌入式系统中，数据竞争和内存访问顺序问题是导致系统不稳定的常见原因。本文深入探讨 ARM Cortex-M 处理器的内存模型、原子操作实现机制，以及内存屏障指令（DMB/DSB/ISB）的实际应用场景。 1. ARM Cortex-M 内存模型 1.1 弱内存序（Weak Memory Ordering） ARM Cortex-M 采用弱内存序模型，这意味着： CPU 可以重新排序内存访问指令以提高性能 不保证程序中的内存访问顺序与实际执行顺序一致 多核或多主设备系统中可能出现数据不一致 示例问题： // 线程 1 flag = 1; // 步骤 1 data = 0x1234; // 步骤 2 // 线程 2 while (flag == 0); // 等待 flag read = data; // 期望读到 0x1234 问题：由于内存重排序，线程 2 可能在 data 写入之前就读到 flag==1，导致读到旧数据。 1.2 Cortex-M 内存类型 内存类型 特性 使用场景 Normal Memory 可缓存、可缓冲 SRAM、外部 RAM Device Memory 不可缓存、顺序访问 外设寄存器 Strongly Ordered 严格顺序、无缓冲 共享内存区域 2....

什么是 RTOS？ RTOS（Real-Time Operating System）实时操作系统是一种能够保证在确定时间内完成任务调度的操作系统。 RTOS vs 通用 OS 特性 RTOS 通用 OS（Windows/Linux） 实时性 确定性响应 非确定性 任务调度 优先级驱动 时间片轮转 内存占用 KB 级别 MB/GB 级别 应用场景 嵌入式、工业控制 桌面、服务器 硬实时 vs 软实时 硬实时：必须在规定时间内完成（如汽车安全气囊） 软实时：尽量在规定时间内完成（如视频播放） FreeRTOS 基础 核心概念 概念 说明 任务（Task） 独立的执行线程 调度器（Scheduler） 管理任务执行顺序 优先级（Priority） 决定任务执行顺序 队列（Queue） 任务间通信机制 信号量（Semaphore） 资源同步机制 互斥量（Mutex） 保护共享资源 任务管理 创建任务 #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" // 任务函数 void vTaskFunction(void *pvParameters) { char *pcTaskName = (char *)pvParameters; for (;;) { printf("%s is running\n", pcTaskName); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延时 1 秒 } } // 创建任务 void vStartTasks(void) { xTaskCreate( vTaskFunction, // 任务函数 "Task1", // 任务名称 configMINIMAL_STACK_SIZE,// 栈大小 (void *)"Task1", // 参数 1, // 优先级 NULL // 任务句柄 ); } 任务优先级 // 优先级数字越大，优先级越高 #define TASK_PRIORITY_HIGH 3 #define TASK_PRIORITY_NORMAL 2 #define TASK_PRIORITY_LOW 1 xTaskCreate(vTask1, "Task1", 128, NULL, TASK_PRIORITY_HIGH, NULL); xTaskCreate(vTask2, "Task2", 128, NULL, TASK_PRIORITY_LOW, NULL); 删除任务 // 删除自己 vTaskDelete(NULL); // 删除其他任务 vTaskDelete(xTaskHandle); 延时与超时 阻塞延时 // 延时 500ms vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 相对延时（从当前时刻开始） vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(100)); 精确延时 TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount(); void vTaskFunction(void *pvParameters) { for (;;) { // 执行任务 // 精确延时 100ms vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(100)); } } 任务间通信 队列（Queue） #include "queue....