基于 STM32+FreeRTOS 的智能平衡小车完整设计
项目概述 本项目设计并实现了一款基于 STM32F4 和 FreeRTOS 的两轮自平衡小车，采用串级 PID 控制算法，能够在 200ms 内完成自平衡启动，最大行进速度可达 1.5m/s。 系统架构 系统说明： 上层应用：蓝牙遥控、速度指令、状态显示 FreeRTOS 任务层：4 个任务（控制/传感器/通信/显示） 硬件抽象层：GPIO、TIM、ADC、I2C、UART 硬件层：STM32F407 + MPU6050 + 电机驱动 + 编码器 核心技术指标 指标 参数 控制周期 1ms (1kHz) 平衡角度范围 ±15° 最大速度 1.5m/s 启动时间 <200ms 续航时间 60 分钟 负载能力 500g 硬件设计 核心器件选型 MCU: STM32F407VGT6 主频：168MHz Flash: 1MB, SRAM: 192KB 定时器：12 个（含 4 个高级定时器） 编码器接口：硬件正交解码 IMU: MPU6050 6 轴：加速度计 + 陀螺仪 I2C 接口：400kHz 量程：±2g / ±2000°/s 电机驱动: TB6612FNG ...