开源 6 自由度机械臂：从设计到控制全解析
项目介绍 本项目是一款开源的 6 自由度桌面机械臂，有效负载 500g，重复定位精度±0.5mm，支持正逆运动学解算和笛卡尔空间轨迹规划。 技术参数 参数 规格 自由度 6 (J1-J6) 工作半径 400mm 有效负载 500g 重复精度 ±0.5mm 最大速度 200mm/s 控制周期 2ms 机械设计 结构方案 采用串联式 6 轴结构： J1: 基座旋转 (±180°) J2: 大臂俯仰 (-90°~+90°) J3: 小臂俯仰 (-90°~+120°) J4: 手腕旋转 (±180°) J5: 手腕俯仰 (-90°~+90°) J6: 末端旋转 (±180°) 3D 打印件 材料：PLA+ / PETG 壁厚：3mm (关键部位 4mm) 填充率：40% 层厚：0.2mm 传动设计 关节 传动方式 减速比 J1 同步带 3:1 J2 同步带 4:1 J3 同步带 4:1 J4 齿轮 5:1 J5 齿轮 5:1 J6 直连 1:1 硬件系统 控制板 主控: STM32F429 ...